Las torres vigías surgen como medida de defensa y alarma de los numerosos ataques berberiscos que sufría la zona durante la edad Media. Como consecuencia, se crea el "Resguardo de la Costa" con la intención de dotar a esta tierra de una serie de torres de vigilancia y control para frenar dichos ataques. Se establecieron principalmente en la costa y en los caminos y veredas principales de acceso a la villa.
La Torre de Vaillo se encuentra al norte de la ciudad, entre el Parque Infantil de Tráfico, el Conservatorio Municipal de Música, y la Universidad Miguel Hernández.

Su nombre le viene por los propietarios de la construcción, los Vaillo de Llanos, quienes recibieron en el año 1716 el título de condes de Torrellano.

Al igual que la mayoría de torres vigía construidas en el suelo ilicitano, su construcción data de finales del siglo XV y principios del siglo XVI.

Está construida sobre planta rectangular, ligeramente abombada en la base y formando talud. Sus esquinas son de sillería, y los frontales de mampostería. Sobre la puerta adintelada de la fachada sur, destacamos el escudo de armas de los propietarios de la torre, aunque algo deteriorado. Una pequeña cornisa rodea la fachada por todos sus lados, entre el tercero y cuarto piso. Cuenta con matacanes en lo más alto, para dificultar el posible asedio de la torre.
Consta de tres plantas comunicadas entre sí por medio de una escalera de caracol, que permite el acceso a la terraza. En su interior encontramos un bello arco circular, de medio punto, que descansa sobre columnas de piedra.

Desde su terraza se puede contemplar una espléndida vista del palmeral que rodea el centro histórico por su parte norte.
Está declarada como Bien de Interés Cultural.
